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pid

一、pid概述 1.p为比例(大幅度的调节),i为积分,d为微分 2.闭环系统,输入当前状态、要达到的状态,返回输出变化量(配合反馈输出当前状态使用) 例:智能车电机 输入当前值、要达到的值,根据增量式pid公式算出一个…