车道线拟合方程：

#其中lx，ly都为列表，是车道线的生成的采样坐标点
fl = np.polyfit(ly, lx, 3)  # 用3次多项式拟合
pl = np.poly1d(fl)  # 求3次多项式表达式
print("车道线方程：", pl)
#lxx = pl(ly) # 拟合x值,对应图像的宽

#生成更多采样点
lane_yy=np.linspace(min(ly),man(ly),num=100)

#可视化
lane_xx=p1(lane_yy)
for i in range(len(lane_yy)-1):
	cv2.line(img,(int(lxx[i]),int(lane_yy(i)),(int(lxx[i+1]),int(lane_yy[i+1])),(0,255,0),9)

参考：
车道线拟合代码