请帮忙.用于跟踪帧中对象的缩合算法步骤是：

>初始化一个点并在其周围选择N个随机点,并将权重设置为1 / N.
>根据动态模型(恒速模型)传播点.
>现在,使用观察模型计算每个粒子的权重.直到现在,还有N粒子.
>现在,在重采样步骤中从上面的一组粒子中挑选出N粒子？

什么？我们如何从N粒子中挑选N粒子？

最佳答案 我们如何从N粒子中挑选N粒子？

挑选N粒子,即根据您指定的重量,可以选择一个粒子多次.

如果你有3个粒子,重量[0.1 0.2 0.7],那么选择第三个粒子两次和第二个粒子一个,因此你选择从3个粒子本身获得3个粒子.

有许多技术可以执行此步骤,即重新采样N个粒子.即使我只是尝试为此部分编写代码.

您可以了解重新取样的一些网站是： –

> Udacity – 机器人的人工智能 – Link to the course page
> IEEE在线粒子滤波器的论文教程….作者：Arulampalam,gordon maskell,这是一篇被高度引用的论文,几乎所有人都从这里开始参考粒子滤波器.
>本文是讲座教程,他们已经很好地解释了重新采样,只需遵循算法,我认为你的代码将进行重新采样Link