由于ubuntu USB设备号为从零开始依次累加，所以多个设备每次开机后设备号不固定，机器人每次开机都要蛋疼的按顺序插，
在网上找到一种方法：udev的规则
udev的规则说明，可以参考博客说明：http://blog.csdn.net/cokewei/article/details/8281239
将端口重映射到新的固定的名字，并且设置其权限为可读。使用对应的ｉｄ端口映射到固定的名字上。
查看对应的ｕｓｂ端口信息
1 2 3 4 5 6 7 | Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 005: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
Bus 001 Device 004: ID 1a86:7523 QinHeng Electronics HL-340 USB-Serial adapter
Bus 001 Device 003: ID 05e3:0608 Genesys Logic, Inc. Hub
Bus 001 Device 002: ID 05e3:0608 Genesys Logic, Inc. Hub
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
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udev的规则
$kernel, %k：设备的内核设备名称，例如：sda、cdrom。
ID 10c4:ea60 表示usb设备的ID(这个ID由芯片制造商设置，可以唯一表示该设备)
10c4 usb_device_descriptor.idVendor
ea60 usb_device_descriptor.idProduct
依据上面信息写ｕｄｅｖ文件：我用的是rplidar的激光雷达ｕｓｂ串口
我的串口设备信息
1 | Bus 001 Device 005: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
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1 | sudo vi /etc/udev/rules.d/rplidar.rules
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1 | KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"
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创建生效后重新插拔USB
显示
1 2 3 | lrwxrwxrwx 1 root root 7 Nov 29 14:03 rplidar -> ttyUSB1
crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 Nov 29 14:03 ttyUSB0
crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 1 Nov 29 14:03 ttyUSB1
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多个不同型号设备可使用这种方法来区分
打开设备时，用（/dev/rplidar）即可。
