近年来，随着工业生产自动化技术的不断发展，过去针对一台电机的控制在很多场合已经不能满足时代的需求。更多的情况是通过控制多台电机去达到指标，那么这就产生了一个新的问题，如何更好地协调运行多电机同步系统是现代工业生产中应用比较广泛探讨的问题。 

通过多年的发展，多电机同步系统是现代工业生产中应用比较广泛的电控系统，在工业生产、军事及航空等行业有广阔的应用领域。高性能的电机同步协调控制可提高纺织、冶金、机械、造纸等行业产品的质量和成品率。我国目前的张力设备绝大多数仍沿用模拟量张力型直流传动方式，但直流电机存在着性价比差、维护费用高、转速低和容量小等诸多难以克服的缺点，因此使用交流电机来替代直流电机驱动系统已经成为必然。但是交流电机是高阶、强祸合、非线性的复杂控制对象，这使传统的线性定参数PID控制常常顾此失彼，无法达到满意的控制效果，同时工业生产要求实现张力与速度的解耦控制，这就更增加了控制的难度。

    而神经网络阶逆系统方法是近些年来提出的一种新的控制方法。它将逆系统的控制思想与神经网络结合起来，使用神经网络构建逆系统模型，再将逆系统与原系统串联构成复合伪线性系统。此方法不但克服了精确数学模型构建的困难，而且结构简单易于工程实现。因此采用神经网络阶逆系统来实现两电机的同步控制具有十分重要的现实意义。

1.2 多电机同步控制技术的发展概述

自从1980年Koren提出交叉耦合控制以后，许多科学工作者围绕“多电轴协调控制”展开了进一步研究。到了90年代，Guo等把双线性理论应用到多电机的控制上，之后Tomizuka等又把自适应前馈控制策略应用