无人机常用的几种坐标系及其变换

2021年4月2日 195次阅读 来源: 凌云飞鸿

无人机常用的几种坐标系及其变换

坐标系

在无人机的导航、制导和控制中，经常需要用到以下几种坐标系：

  1. the geodetic coordinate system（地理坐标系），
  2. the earth-centered earth-fixed (ECEF) coordinate system（ECEF 坐标系），
  3. the local north-east-down (NED) coordinate system（当地 NED 坐标系）,
  4. the vehicle-carried NED coordinate system（机载 NED 坐标系）,
  5. the body coordinate system（机体坐标系）.

有时还会用到 ECIF 坐标系（the earth-centred inertial frame）。注意 ECIF 和 ECEF 坐标系的区别：ECIF 坐标系是一个惯性坐标系，其 x, y 轴相对于恒星固定，z 轴只向地球的北极；ECEF 坐标系随地球一起旋转，x , y 轴都在赤道平面上，x 轴经过本初子午线，z 轴同样指向地球的北极，y 轴方向根据右手坐标系确定。

    原文作者：凌云飞鸿
    原文地址: https://blog.csdn.net/FSKEps/article/details/104106349
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