1.0导言

Bluetooth®技术多年来一直用于提供各种类型的基于位置的服务。这些定位服务分为两个高级类别，即邻近解决方案和定位系统。

近距离解决方案包括兴趣点（PoI）信息解决方案，例如在博物馆中发现的解决方案，这些解决方案可为用户提供有关房间内文物的信息。该类别还包括物品查找解决方案，如蓝牙标签，可帮助查找丢失或放错地方的物品，如钥匙、钱包等。

另一方面，定位系统利用蓝牙来确定设备的物理位置。定位系统的主要用例包括实时定位系统和室内定位系统。实时定位系统用于资产跟踪和人员跟踪，而室内定位系统用于实现帮助人们在复杂的室内环境中导航的寻路解决方案。

在蓝牙连接设备的世界中，Find Me配置文件帮助人们找到带有特殊蓝牙标签的丢失物品，而邻近配置文件则帮助人们将重要物品放在附近，并在移动太远时找到它们。这两个都是适用于项目查找用例的蓝牙标准的示例。但往往是蓝牙信标占据了头条。

蓝牙信标是蓝牙低能量（LE）技术的一个非常成功的应用。预计在未来几年内，每年将运送数亿个信标。

2013年，苹果推出了iBeacon。这个想法很简单，但很强大。通过利用蓝牙LE在一对多通信拓扑中广播数据的能力，可以创建称为蓝牙信标的特殊设备。信标广播一个唯一的ID，智能手机上接收该ID的应用程序可以在数据库中查找以识别发射信标，然后向用户提供与该信标位置相关的信息，所有这些都只需眨眼，用户无需做任何事。

零售业是最早发现蓝牙信标潜力的行业之一，在购物中心、大型百货公司和伦敦摄政街等著名购物场所部署蓝牙信标已变得很普遍。通常，零售商的智能手机应用程序会做出响应通过通知用户安装了信标的附近商店或部门提供的特别优惠，来识别包含ID的信标传输。零售商还可以获得有关商店内客户流量的信息。

如今，各种情况下都可以找到信标，在机场、艺术画廊、火车站、体育场等地提供定位和近距离服务。

虽然信标的采用在各个部门都取得了进展，但在技术方面也有了发展。

iBeacon发布后不久，Android和其他智能手机平台就加入了苹果的行列，为所有智能手机用户提供信标支持。其他信标消息格式也被定义，特别是来自谷歌的Eddystone。目前，据估计，全球约有1.3亿个蓝牙信标，预计未来的年出货量将增加。

2.0当前信标技术

今天这一代的信标技术取得了巨大的成功，但也并非没有其局限性。

2.1距离估计

应用程序通常需要估计智能手机用户与接收到广播传输的信标之间的距离。iBeacon和Eddystone在其消息中都包含一个参考TX功率值，这将通知应用在距离信标某个固定距离处的预期信号强度，例如当距离信标一米时。然后，估计与单个信标的距离的基础是使用参考信号强度和接收信号强度（称为RSSI）执行计算。这种方法是可行的，但对于许多用例来说不够精确，即使在第一次安装信标时仔细校准了参考信号强度，它也会受到环境条件的影响，如人员和湿度水平。

2.2定位精度

例如，使用今天的信标技术精确定位建筑物中的人并不容易。接收到信标信息仅仅意味着用户的智能手机在信标范围内的某个地方。无法确定信标信号的方向，人可能在信标周围或多或少的圆形区域的任何位置，距离信标的距离无法精确确定，如图1所示。

因此，更先进的解决方案必须使用多个信标和更复杂的算法，以三边测量等技术为基础，更准确地确定位置。即使使用这种更复杂的方法，也会限制可以导出的位置和方向信息的准确性。

3.0准确定位和测向的需要

有许多用例要么需要比今天的信标提供的更精确的定位数据，要么需要确定对象所在的方向，要么同时具备这两个要求。iBeacon及其替代品为我们提供了良好的服务，但它们无法满足这些高端需求。

需要更高精度和测向的示例用例包括高精度室内定位、高精度资产跟踪、连续测向和方向发现。

3.1高精度室内定位

能够更准确地确定一个人在复杂的室内环境（如机场）中的位置有一个明显的好处。可以创建更可靠、用户友好的室内导航系统和更精确的目标接近解决方案。

3.2高精度资产跟踪

有许多场景可以被视为资产跟踪场景，从在办公环境中跟踪公司资产到在产品组件通过制造流程的各个阶段时监控其进度。跟踪这样的用例往往需要精确的定位功能。

3.3连续测向

目前市场上有一些设备使用蓝牙技术来帮助您找到丢失的物品。钥匙是一个经常被引用的例子。智能手机应用程序使用信号强度来估计与丢失物体的距离。但是在没有方向信息的情况下，使用这些设备中的一个来寻找丢失的东西需要一定程度的实验。这可能包括向不同方向行走，并观察其对与丢失对象的估计距离的影响，直到找到行走方向，这会导致距离稳步减小，最终找到丢失的关键点。

如果能够持续更新丢失物体的方向，则可以创建解决方案，引导用户直接找到丢失的物体，而无需进行任何实验。

3.4定向发现

通过定向发现，如果美术馆的画作上附有定向标签，参观者只需将手机指向感兴趣的画作，手机上的应用程序就能过滤掉房间里所有其他画作的信号，在他们指向的方向上选择绘画，并提供有关该绘画的信息。

定向发现更进一步，允许您在具有特定功能的给定方向上查找对象。如果使用测向标签，诸如在那里找到打印机之类的请求很容易处理。

4.0关于蓝牙测向

最早的无线电测向工作是在十九世纪末由海因里希·赫兹等先驱进行的。最初的系统是通过比较天线指向不同方向时的信号强度来工作的。测量最强信号强度的方向被视为信号的起始方向。

在整个二十世纪，该领域的工作一直在继续，新方法，特别是涉及信号相位比较的方法被引入，产生了显著更好的结果。

蓝牙核心规范v5.1引入了支持高精度测向的新功能。控制器规格已得到增强，因此可使用包含天线阵列的专用硬件来支持计算接收到的无线电信号的方向。还对主机控制器接口（HCI）进行了修改，以便控制器获取的数据可以用于堆栈的更高层，从而可以进行方向计算。

4.1两种测向方法

蓝牙测向提供了两种不同的架构或方法，每种架构或方法都利用了相同的基础。两种方法中的第一种称为到达角（AoA），第二种称为出发角（AoD）。

使用AoA，接收器包含多天线阵列Ao。在每种情况下，特殊测向信号由一个设备发送给接收器，然后该信号由另一个设备用于计算接收信号的方向。

如图3所示。使用AoD，发射设备包含天线阵列，如图4所示。

4.2测向理论

蓝牙测向利用无线电波的一些基本特性来获取可用于测向计算的发射机数据。应用程序在涉及以下内容的计算中使用此数据：关于天线阵列设计的三角法和信息。

下面对蓝牙测向中涉及的波特性进行解释。

波周期

波有一个重复的模式，波峰和波谷的最大和最小振幅。当波从振幅为零的波峰向下经过振幅为零的波谷再返回到零时，波的每一次重复都被称为波周期。波浪周期的概念如图5所示。

波长

波长，如图6所示，测量一个完整波周期的开始和结束之间的距离。根据频率的不同，蓝牙的波长约为12.5厘米。

频率

蓝牙在2.40GHz至2.41GHz的工业科学和医疗（ISM）频段上运行。蓝牙低能量（LE）将该频段划分为40个通道，每个通道宽2MHz。连接时，设备使用37个可用信道，频率变化由自适应跳频算法驱动。在无连接的情况下，当使用蓝牙核心规范v5.0中引入的扩展广告时，将使用所有40个无线电频道。因此，使用蓝牙进行通信涉及许多不同的频率，而不仅仅是一个固定频率。波长在蓝牙测向中非常重要，它会根据使用的频率而变化。

相位

波周期中的一个特定点（可能在波通过天线时测量）称为其相位。相位测量为从波周期开始时的0到波周期结束时的360度或2π弧度的角度。图8说明了阶段的概念。

利用相位确定信号方向

当发射器发射信号时，在没有障碍物或其他可能阻碍它的因素的情况下，它以三维光速从发射器向外传播。它的路径跟踪一个不断膨胀的球体，球体表面的波前振幅随着传输中包含的能量在越来越大的表面积上传播而稳步降低。随着球体尺寸的扩大，它离发射器越来越远。

为了简化这个想法，我们更容易在二维而不是三维空间中思考，当石头被扔进水池时，信号会沿着一条环形路径像涟漪一样出现在水池中，并从石头进入的点向外扩散。

如果我们想象一个天线放置在信号路径上，当波经过它时，该波的相位将从0度到360度连续变化。
如果我们在给定时刻（t）测量相位，相位将有一个称为p1的值。

如果我们在信号路径中放置另一个天线，在TX穿过第一个天线的圆的圆周上的某个位置，那么第二个天线与发射机的距离必须与第一个天线的距离完全相同。
假设每个天线都有相同的波以相同的频率通过，因此波长相同，如果我们同时测量通过第二个天线的无线电波的相位，则测量的相位（p2）应等于p1。参见图9。

如果我们现在移动第二根天线，使其更靠近发射器，注意确保天线1到发射器的距离与天线2到发射器的距离之间的差值不是波长的精确倍数，然后，如果我们在时间（t）测量p1和p2，我们将在两个天线的每一个获得不同的相位值。

如果我们知道两个天线之间的距离（在一条直线上）、相位差（p2-p1）和信号的波长，那么我们可以使用基本的三角学来计算信号的角度，如图11a所示的AoA方法和图11b所示的AoD方法。

4.3抽样

蓝牙测向技术利用特制的测向信号。接收其中一个信号的设备通过在称为同相正交采样或简称IQ采样的过程中以精确的间隔进行大量相位和振幅测量来进行。单个IQ样本由波的振幅和相位角组成，表示为一组笛卡尔坐标。应用程序可以将这种笛卡尔表示转换为相应的极坐标，从而产生相位角和振幅值。

在具有天线阵列的（I，Q）设备中执行IQ采样时，捕获的每个样本必须归因于阵列中的特定天线。

在AoA的情况下，接收器包含天线阵列，它将以适当的顺序从每个天线执行IQ采样。

在AoD的情况下，包含天线阵列的是发射机，但执行IQ采样的仍然是接收机，从其单个天线进行测量，并使用远程发射机中天线阵列的设计细节，将测量结果归因于发射机图12-相位角和振幅（I，Q）笛卡尔坐标阵列和方向计算中的特定天线。因此，要使AoD工作，需要有一种方法向接收机提供发射机中天线阵列的详细信息。蓝牙特别兴趣小组（SIG）将在将来发布定义如何实现这一点的配置文件。

4.4 天线阵列

天线阵列可以有多种设计和天线数量。关于不同设计的优缺点的讨论不在本文的讨论范围内，但对设计可能不同的方式的理解应有助于理解在根据IQ样本数据计算信号方向时，对定义天线阵列的信息的需求。图14显示了几个示例天线阵列设计。

简单的线性设计，如ULA，允许从信号计算单个角度。更复杂的天线阵列设计可以导出两个甚至三个角度。例如，通常需要计算信号相对于参考平面的仰角和方位角。参见图15。

这些角度所描述的线的交点可用于以厘米为单位精确定位接收器设备的位置。

4.5蓝牙测向信号

什么是测向信号？

新的蓝牙测向信号是蓝牙测向工作原理的重要组成部分。

测向信号提供了一种恒定的信号源，IQ采样可以应用于此。为两个连接设备之间的测向定义了新的链路层PDU，并为无连接测向定义了使用现有广告PDU进行测向的方法。在每种情况下，PDU的末端都添加了称为**固定频率扩展（CTE）**的附加数据。参见图16。

The Constant Tone Extension固定频率扩展

CTE仅由一系列符号组成，每个符号表示二进制1。CTE中包含的符号数量可由堆栈的更高层配置，以便有适当数量的数据和时间可供接收机执行IQ采样，接收机的采样能力可能会有所不同。

频率偏差

在选定的无线信道中，蓝牙使用两个频率：一个表示数字零，另一个表示数字零。这两个频率是通过在通道中心频率上加上或减去一个称为频率偏差的值得到的。
改变频率也会改变波长，波长是从IQ样本计算方向的关键因素。正是由于这个原因，CTE仅由数字组成，因为这意味着整个CTE以一个频率传输，因此具有恒定的波长。

循环冗余校验

所有蓝牙LE数据包都包含一个称为循环冗余校验（CRC）的字段。CRC是用于错误检测的值。发送设备从要发送的分组的剩余部分计算CRC值，将其添加到分组的末尾，并发送它。接收设备执行相同的计算，并将计算出的CRC与接收到的数据包末尾的CRC进行比较。如果发现它们不同，则发生了通信错误并改变了一个或多个传输比特。然后，该分组被接收机忽略，并且可以被发射机重传。

在CRC计算中不包括测向分组中的CTE。

消息完整性检查

如果连接经过加密和身份验证，则链路层PDU包括消息完整性检查（MIC）字段。麦克风用于验证PDU的发送方。

测向包中的CTE不包括在MIC计算中。

白化

基于频移键控（包括蓝牙）的无线电通信系统通常使用称为白化的过程来对比特进行置乱，以避免传输比特流中的长序列的0或1。这是因为存在这样一种风险，即这样的序列将导致接收机失去其频率锁定，并表现为中心频率已向上或向下移动。蓝牙LE使用白化对所有链路层数据包的PDU和CRC字段进行加扰。

测向分组中的CTE不受白化处理的影响。

5.0使用蓝牙测向

5.1无连接与面向连接的测向

蓝牙核心规范v5.1对蓝牙LE控制器的测向增强功能允许AoA和AoD分别用于面向连接或无连接的通信。然而，对于典型的用例，预期AoD将与无连接通信一起使用，AoA将通过连接使用。这将反映在蓝牙SIG将在未来发布的配置文件中。

表1显示了AoA/AoD和无连接/面向连接通信的四种可能排列。所有这些都是有效的，在所有情况下，蓝牙LE控制器中的支持都是可选的。

无连接测向利用蓝牙定期广告，CTE附加在其他标准的ADV_EXT_IND PDU中。

面向连接的测向使用新的LL_CTE_RSP数据包传送CTE，这些数据包通过连接发送以响应LL_CTE_REQ PDU。

在这两种情况下，在启动IQ采样和生成承载CTE的数据包之前，必须完成各种设置和配置步骤。主机将使用主机控制器接口（HCI：host controller interface）命令完成这些步骤。

5.2主机控制器接口

HCI提供接口，主机可通过该接口配置控制器，以生成和接收测向CTE。细节根据使用的是无连接通信还是面向连接通信而有所不同。

HCI和无连接场景

在无连接的情况下，广告设备中的主机必须执行几个控制器初始化步骤，以生成具有CTE的定期扩展广告包。总之，这些是：

1.配置扩展广告
2.配置定期广告
3.配置CTE传输
4.启用CTE广告
5.启用定期广告
6.启用扩展广告
7.设置广告数据

相应的HCI命令及其结果如图17所示。
希望接收和采样广告客户发送的CTE数据的扫描设备必须完成四个控制器配置步骤，然后在主机中接收和处理IQ样本数据。这四个步骤是：
1.配置扩展扫描
2.开始扩展扫描
3.与收到的定期报告同步广告同步数据包
4.启用无连接IQ采样

相应的HCI命令及其结果如图18所示。

HCI和面向连接的场景

在面向连接的场景中，中央或外围设备可以要求另一设备发送包含恒定音调扩展的LL_CTE_RSP PDU。通过发送包含配置CTE创建的多个参数的LL_CTE_REQ PDU来发出请求。

如果远程设备不支持CTE，则它将通过使用LL_UNKNOWN_urspPDU进行应答来指示这一点，并且本地设备将不会使用当前连接再次发送LL_CTE_uREQ PDU。请求的主机设备将通过以下方式继续：

1.在控制器中配置CTE接收参数
2.在控制器中启用CTE请求
3.接收和处理IQ报告
4.在不再需要时禁用CTE请求
传输响应主机将继续：1.在控制器中配置CTE传输参数
2.在控制器中启用CTE响应
3。从其他设备接收并响应LL_CTE_REQ PDU

请注意，CTE请求由请求主机配置和启用一次，而CTE响应由响应主机配置和启用一次。在此之后，将交换LL_CTE_REQ和LL_CTE_RSP PDU，直到请求被禁用。如果在启用CTE响应之前收到LL_CTE_请求，将使用LL_REJECT_EXT_IND PDU拒绝该请求。

获取天线阵信息

HCI还有一个新命令，LE Read ANTINE Information，允许主机获取其控制器支持的天线信息。获取远程设备中天线阵列信息的步骤将在将来的配置文件中定义。

参数

新的HCI命令使主机能够配置CTE内容的各个方面以及创建CTE和执行IQ采样的过程。

与CTE含量有关的参数包括：
CTE_长度：以8μs为单位测量的CTE长度。
CTE_类型：CTE类型可以是AoA、带1μs插槽的AoD或带2μs插槽的AoD。AoA CTE传输不需要天线切换，而AoD CTE传输需要天线切换。

CTE_计数：适用于无连接场景，并指定每个定期广告事件要传输多少包含CTE的数据包。
切换模式的长度：指定要从中采样的集合中天线的数量。
天线标识[]：设备阵列中的每个天线都可以由唯一的ID引用。天线_ID[]阵列按天线在阵列中出现的顺序列出要切换的天线。这就是所谓的切换模式。
时隙持续时间：将采样和切换插槽的持续时间指定为1μs或2μs。
I_样本[I]，Q_样本[I]：两个数组中的I和Q采样值对。应用程序可以将这些坐标的I和Q笛卡尔格式转换为振幅和相位值。

应参考蓝牙核心规范v5.1，了解可用参数及其所使用的HCI命令的全部详细信息。

设备角色和责任

当设备使用天线阵列时，必须根据HCI配置命令中指定的模式使用天线切换，并遵循严格的定时规则。当执行IQ采样时，同样严格的计时规则适用，但根据配置可能会有一些变化。如何应用这些规则以及哪个设备受哪些规则的约束取决于使用的是AoA还是AoD以及设备是发送还是接收。

天线切换适用于包含天线阵列的设备。这是使用AoD方法时的发射设备或执行AoA时的接收设备。相反，不包含天线阵列的发射设备将在不进行任何天线切换的情况下连续发射恒定音调扩展。

IQ采样始终由接收设备执行，与它包含的天线数量无关。

表2简单总结了设备在天线切换和IQ采样方面的作用和责任。

时钟

蓝牙核心规范v5.1中定义了处理CTE时控制切换和采样的定时规则。从概念上讲，CTE处理的时间分为初始4μs保护期、8μs参考期，然后是开关槽、样本槽或开关和样本槽对序列。采样在采样槽期间进行，天线切换在开关槽期间进行。

在AoD的情况下，发送CTE时需要天线切换，但接收时不需要天线切换。使用AoA和接收CTE时，天线切换根据主机通过HCI命令提供的配置进行。发射时，不需要切换天线。

在许多通信系统中使用的保护周期是一种技术，旨在确保相邻传输之间存在间隙，从而不会相互干扰。

在参考周期内，以1μs的间隔从第一个天线获取8 x IQ样本。参考期内未发生天线切换。主机可以使用8个参考样本来估计信号的频率，并由此估计波长。这样可以进行更精确的角度计算。

样品槽和开关槽的长度可以是1μs或2μs。支持2μs插槽是强制性的，而支持1μs是可选的。HCI配置指示控制器将使用的插槽长度。

图20是从蓝牙核心规范v5.1复制而来的，它描述了根据所使用的发送与接收设备角色和AoA与AoD方法将定时规则应用于CTE的方式。图21总结了相同的数据以显示可用的选项。

物理层的选择

蓝牙核心规范v5.0在堆栈中引入了三个不同的物理层（PHY）。

LE 1M是默认PHY，提供每秒1兆符号的符号速率。所有支持蓝牙LE的设备都必须支持LE 1M。

LE2M提供每秒2兆符号的符号速率。支持LE控制器的设备可选支持LE 2M。

LE编码设计用于远程通信，在降低数据速率的同时，有可能使可实现的范围翻两番。对于支持LE控制器的设备，支持LE编码是可选的。

蓝牙测向可以使用LE 1M或LE 2M物理层，但不能使用LE编码物理层。

5.4测向应用和解决方案

申请责任

蓝牙核心规范v5.1中对LE控制器的增强允许通过链路层的恒定音调扩展和IQ采样功能来生产测向的原材料。除此之外，要创建测向应用程序，应用程序本身需要负责几个问题，其中大部分问题将由蓝牙SIG在未来发布的配置文件规范涵盖。根据应用程序所基于的用例，细节会有所不同，但常见的应用程序注意事项包括：

1.确定信标（beacon）位置
室内定位需要应用程序确定它们遇到的信标的精确位置，以便计算被跟踪设备（通常是智能手机）相对于该信标已知位置的位置。

在某些情况下，可能需要在三维中确定信标的位置，以便知道其在水平面上的（x，y）坐标以及其高于或低于某个参考高度的高程。可以使用全局坐标系，也可以使用其他局部坐标系。

只有当应用程序知道接收信号的方向、到该信标的大致距离和信标的位置时，应用程序才能计算其主机设备的位置。

GATT室内定位服务可提供此信息。

2.确定兴趣点（PoI:Point of Interest）
在兴趣点邻近应用中，有必要确定计算位置附近的一个或多个兴趣点。

3.手机方向
在涉及智能手机的应用程序中，在计算信号方向时，应用程序可能需要考虑手机在3D空间中的方向。

4.确定天线阵列的细节
以正确获取和处理IQ样本数据，应用程序需要在本地设备（AoA）或远程设备（AoD）中具有天线阵列的描述。配置文件将描述应用程序如何从远程设备获取天线阵列描述，预计API将出现在这种情况下以及获取本地设备中天线阵列的详细信息。

5.配置CTE
参数有各种控制CTE生产的参数，例如每个定期广告事件要发送的包括CTE的数据包数量、CTE的长度、天线切换模式的长度等。这些参数可以通过新的HCI命令设置，预计平台将添加API，使应用程序能够这样做。

6.配置和启用IQ采样
如果要执行采样，必须配置并启动。定义了一系列参数，包括采样时隙持续时间（1μs或2μs）、开关模式的长度以及要包括在采样模式中的天线ID。

7.算法和根据IQ样本数据计算角度从数学上简单的方法到从IQ样本推导角度到更复杂的多维方法，计算多个角度并使用它们的交点精确确定位置，都有范围。蓝牙SIG不会指定一种算法作为标准测向算法，因此选择返回内容算法留给应用层处理。据信，这是制造商和开发商可以竞争的领域。应注意，在适当的情况下，将发布涵盖本节中列出的其他应用程序问题的概要文件，以确保互操作性得到保护。

要求

提供或使用位置信息的应用程序和解决方案的准确性和可靠性要求可能因情况而异。
蓝牙测向提供了创建解决方案的可能性，该解决方案可以确定被跟踪对象的位置，使其与实际位置的距离在厘米以内。
并不是所有的解决方案都需要这样的精度，但是当情况是这样的时候，在设计具有更高要求的精度要求的系统时，有许多解决方案架构师必须考虑的因素。

从无线电信号计算位置有两种根本不同的方法。

定位方法1-角度加估计距离

使用该方法，可以通过计算来自单个发射机的接收测向信号的角度和通过对接收信号强度指示器（RSSI）执行路径损耗计算来估计与发射机的距离来估计设备的位置。

使用RSSI估算距离提供了相对粗略的距离估算，因此，基于RSSI的位置计算将无法产生最准确的结果。可能它们适合于许多应用，这种方法的优点是需要最简单的组件，例如使用均匀的线性天线阵列。

图22说明了这种方法，灰色区域表示用户可能所在的区域（不按比例）。角度经过精确计算，但与发射器的距离存在更大程度的不确定性。

当使用角度加距离估计方法时，通过部署多个信标以覆盖给定的物理空间并使用三边测量来确定参考每个信标计算的位置区域相交的区域，可以提高位置确定的精度。

定位方法2-多角度相交

使用此方法，可以从单个信标的测向信号计算两个角度，也可以从两个信标的信号计算三个角度。沿着测量角度从接收器追溯到发射器的线的交点提供接收器设备的位置，可能是三维的。这种方法可以产生尽可能精确的结果，但需要使用更复杂的天线阵列。

准确性和可靠性

准确度的概念提供了一种测量方法，用于测量我们所计算的位置与物体实际位置的接近程度。与此相关的是可靠性概念，它提供了在给定精度范围内的计算位置百分比的度量。图24说明了这个想法。

影响精度和可靠性的因素包括物理环境因素，如天花板高度和墙壁的接近度，每一个因素都可能导致信号的多径传播。在一定程度上，可以通过增加测向信标的密度来缓解这些问题。

6.0结论

通过蓝牙测向，现在可以为用例创建以亚米精度运行的接近和定位系统，例如室内定位、测向、资产跟踪和对象查找以及方向发现。

蓝牙测向利用成熟的工程技术来确定信号方向，并使接口、交互和重要的内部操作标准化。精确测向现在可以跨制造商进行互操作，并将被广泛用于创建新一代高级蓝牙定位服务。