基于并行遗传算法的无人驾驶（自动驾驶）避障算法和安全性研究

2023年2月25日 267次阅读来源: 遗传算法

无人驾驶系统，本质上分为输入（环境感知标志车辆行人图像识别车辆定位）行为决策（导航路径规划避障等）输出（车辆控制），而行为决策里，最重要的就是避障算法，避障算法是无人驾驶系统的核心

传统的避障算法，比如vfh和dwa等，是一种数学优化，它们的问题很多，比如只考虑局部优化，不能考虑全局，只考虑单个目标，不能多个目标综合考虑，容易陷入局部最小值和目标不可达，以至于传统避障算法基本没有太大的实用性

避障，本质上是一种优化问题，而优化问题，目前最好的解决办法就是遗传算法（nasa将遗传算法用于空间飞行器的运动控制），遗传算法可以进行多个目标的快速全局优化，要是基于gpu的并行遗传算法，其计算和优化能力更为强大

    原文作者：遗传算法
    原文地址: https://blog.csdn.net/lijianhua1205/article/details/70045944
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