估值函数的设计
f(n)=g(n)+h(n)

f(n):每个可能试探点的估值
g(n):从起始搜索点到当前点的代价
h(n):当前点到目标节点的估值

初始点到目标点的过程:

     1:初始点便利四周得到4个点，分别计算4个点的f(n)，得到最优点
     2:当前最优点四周又得到3个点，这样一直找最优点得到线路
     3:当在找最优点的过程中遇到障碍时，朝障碍的4周便利
     4:本质是不断堆栈和出栈，最优点出