《视觉SLAM十四讲》第九讲前段实践中g2o实践代码报错解决方法

2023年2月14日 411次阅读 来源: 大二哈

在《视觉SLAM十四讲》中针对于g2o初始化部分代码是无法执行的，在高博的Git上的代码也是无法编译的，会报错：

error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::BlockSolver(g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::LinearSolverType*&)’

定位报错的代码段如下：

typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<3,1> > Block; 
Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverDense<Block::PoseMatrixType>(); 
Block* solver_ptr = new Block( linearSolver );     
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( solver_ptr );

可以看出是两个指针的初始化不符合函数要求。
其中提示应该的构造函数的调用方式为

 BlockSolver<Traits>::BlockSolver(std::unique_ptr<LinearSolverType> linearSolver)

可以看出问题在于传递的参数指针不同，书中和git给出的都是普通的指针，而g2o库中要求的为std::unique_ptr指针。
具体来说，unique指针是一种智能指针，其特点如下

unique_ptr“唯一”拥有其所指对象，同一时刻只能有一个unique_ptr指向给定对象（通过禁止拷贝语义、只有移动语义来实现）。

于是修改代码实现，用unique指针来进行构造：

typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<3,1> > Block;
Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverDense<Block::PoseMatrixType>();
Block* solver_ptr = new Block( std::unique_ptr<Block::LinearSolverType>(linearSolver) );
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(std::unique_ptr<Block>(solver_ptr) );

此时可以正常编译运行了。

    原文作者：大二哈
    原文地址: https://www.jianshu.com/p/da2f4ad9e918
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