在HoloLens上使用Urho的空间锚

2019年7月20日 331次阅读

有人知道如何使用Urho的Spatial Anchors吗？我看了所有样品,没找到任何东西.文档中也没有任何内容.我尝试使用常规的Holographic API：

    var store = await SpatialAnchorManager.RequestStoreAsync();
    var anchors = store.GetAllSavedAnchors();
    store.TrySave("myanchor", SpatialAnchor.TryCreateRelativeTo(???SpatialCoordinateSystem???));

但我不知道从哪里获得空间坐标系.

最佳答案 您可以像这样创建空间锚点

var anchor = SpatialAnchor.TryCreateRelativeTo(UrhoAppView.Current.ReferenceFrame.CoordinateSystem, new System.Numerics.Vector3(x, y, -z));
store.TrySave("anchorname", anchor);

请注意,Urho具有左手坐标系,而HoloLens API具有右手坐标系,因此为负z.

您可以将锚点映射到当前系统,如下所示：

    var matrix = store["anchorname"].CoordinateSystem.TryGetTransformTo(UrhoAppView.Current.ReferenceFrame.CoordinateSystem);
    if (matrix.HasValue)
    {
       System.Numerics.Vector3 scale;
       System.Numerics.Quaternion rotation;
       System.Numerics.Vector3 translation;

       System.Numerics.Matrix4x4.Decompose(matrix.Value, out scale, out rotation, out translation);

       var q = new Quaternion(rotation.X, rotation.Y, rotation.Z, rotation.W);

       var v = new Vector3(translation.X, translation.Y, -translation.Z);// -Z Right-handed to left-handed
    }
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