如何在ROS中发布/订阅python“列表列表”作为主题

2019年7月2日 226次阅读

我是ROS和rospy的新手,我不熟悉非简单数据类型作为主题.

我想构建一个ROS节点作为订阅者和发布者：它接收一个主题(两个float64的列表),并使用一个函数(比如my_function)返回一个float64列表列表,然后将这个列表列表发布为一个话题.

为此,我构建了一个如下节点：

from pymongo import MongoClient
from myfile import my_function
import rospy
import numpy as np

pub = None
sub = None

def callback(req):
    client = MongoClient()
    db = client.block
    lon = np.float64(req.b)
    lat = np.float64(req.a)
    point_list = my_function(lon, lat, db)
    pub.publish(point_list)

def calculator():
    global sub, pub
    rospy.init_node('calculator', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('output_data', list)
    # Listen
    sub = rospy.Subscriber('input_data', list, callback)
    print "Calculation finished. \n"
    ros.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        calculator()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

我清楚地知道Subscriber和Publisher中的列表不是消息数据,但我无法弄清楚如何修复它,因为它不是整数也不是整数列表.

最佳答案 你可以通过在msg中定义一个新的ros类型来复杂化自己,或者使用默认的并且易于实现std_msgs类型,可能对使用json模块很有用,所以你在发布之前序列化数据,然后在另一侧反序列化它接收…

其余的Pub / Sub,主题和处理程序保持不变:)

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