参见：官网安装说明 kinetic/Installation/Ubuntu – ROS Wiki

1) sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2) sudo apt-key adv –keyserver-options http-proxy=YOUR_PROXY –keyserver hkp://http://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3) sudo apt-get update

4) sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

这里如果出错，就重新执行sudo apt-get update，再重新执行本句。

5）sudo rosdep init

如果报错：Traceback (most recent call last): File “/usr/bin/rosdep”, line 3, in <module> from rosdep2.main import rosdep_main ImportError: No module named ‘rosdep2’

解决方案推荐方案1：1）将Ubuntu默认python版本设置为2.7；2）输入命令 sudo apt-get install python3-rosdep

如果报错：

ERROR: cannot download default sources list from:

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Website may be down.

需要试试sudo -E rosdep init

如果还是报错，检查一下sudo gedit ~/.bashrc，看看http_proxy和https_proxy是否设置正确了。

如果都是正确，还是报错，只好先忽略本步骤了。

6）rosdep update

上一步不成功，这一步肯定也不成功，只好先忽略了。

7）echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

8）sudo apt-get install python-rosinstall

9）在/etc/hosts中增加本机的别名信息

增加一行：

127.0.0.1 MyComputName #127.0.0.l和机器名的对应

10）启动ROS环境

roscore

started core service [/rosout] —-看到这一行，说明ROS启动成功