基于ROS实现多功能履带车的制作总结

端午节闲来没事,距离考试还有好长时间,所以就在寝室鼓捣我的坦克车,我的目标致力于,在我所在的宿舍楼栋开展一项寝室机器人大赛,就像Robomaster那样激烈,虽然规模,条件,场地赶不上,但是让大家体会到从无到有制作机器人的乐趣和共同学习努力,营造和谐共处,积极上进的宿舍楼栋科技文化,也是值得的。

标题中多功能的含义如下:

一.所谓‘多功能’,这些功能主要有:

1.对三维空间实时进行建图反馈到rviz中的2D平面;扫地机器人

2.加入目标检测代码进行目标跟踪,物体抓取,发射炮弹,测距

3.添加语音模块进行人机语音互动

光说,光总结也不行,得实际做一个玩玩!

由于我参加过中国工程机器人大赛,中国服务机器人大赛,全国大学生工训大赛智能物料等,制作过,二轮差速小车,三轮全向小车,四轮麦克纳姆轮小车,从未制作过坦克车,所以本专题我也是摸着石头走,坦克车的难度有点高因此,希望和大家互相学习交流!

二.清单

1.激光雷达(400–600之内)

《基于ROS实现多功能履带车的制作总结》

2.Jetson-nano(980)

《基于ROS实现多功能履带车的制作总结》

3.两个小型充电宝(REMAX睿量5000毫安手机充电宝和大容量20000毫安移动电源)

4.Arduino UNO

5.双路电机驱动板,稳压板,电池检测模块,

6.7寸带有HDMI接口的屏幕(连接树莓派的也可以适用)

7.无线网卡(主要是给.Jetson-nano用,最好买免驱的,多Linux免驱动USB无线网卡,淘宝有卖)

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8.USB扩展器(最好买绿联的)

《基于ROS实现多功能履带车的制作总结》

9.两个直流减速电机(含有霍尔编码器)

10.主动轮,从动轮,和履带(这里边注意机械配合)

11.3s航模锂电池(11.1V)

清单中的第10项,可以找博主帮你设计进行diy,也可以去淘宝购买,关键看你喽!

《基于ROS实现多功能履带车的制作总结》

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如果仅仅实现坦克车的Gampping,slam导航,这些清单够了,如果想实现上述的其他功能,请留言和我交流,我给大家清单!

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