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关于基于时间窗调度的方法，本人做了深入研究，目前已实现了一种创新优化的时间窗调度方法。

创新表现如下：

①不需要铺设二维码、磁钉、磁带等固定导轨，属于无轨调度。

②不需要提前指定路网，路网不固定，路网随作业环境以及任务数量灵活变动，路网保证整个调度系统效率最优。

有演示视频，需要交流的加我微信17801136515

这是7辆AGV运行的效果，不会上传视频，只能截个图了，有会上传视频的可以教教我哈。

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下面是传统的基于时间窗的调度算法：

首先我解释一下静态调度算法和动态调度算法的区别：

静态调度算法：静态调度算法是一种离线算法，是AGV执行任务前的路径规划算法。“静态”体现在忽略外界干扰以及AGV性能波动等不可预测的因素对整个系统的不良影响。

动态调度算法：动态调度算法建立在静态调度算法之上，是一种在线算法，会对系统时间窗按一定的时间间隔进行更新和检测。由于外界干扰以及AGV性能波动等不可预测的因素会产生冲突，动态调度算法主要解决路口冲突和相向冲突。由于假定AGV速度相同，所以赶超冲突几乎不存在。

基于以上理解，可设定基于时间窗的静态调度算法和基于时间窗的动态调度算法的实现目标：

基于时间窗的静态调度算法实现目标：①解决相向冲突②同一路段可同时通过多辆同向AGV，多辆AGV之间保持车距。

基于时间窗的动态调度算法实现目标：①解决由于不确定因素导致的相向冲突②解决路口冲突。

计算时间窗

   假设已存在某一任务（路径为1-2-3-4），在图中由绿色线条表示。当分配新任务（路径为5-2-3-4），在图中表示为红色线。如下图所示：

         由图1可知，新任务在路段2-3时有同向冲突，解决方案如图2所示。

         若2-3路段是相向冲突，则按照图3平移时间窗。