无需移动即可连接Arduino伺服

2019年8月4日 236次阅读

我正在使用Arduino
ServoTimer2库(因为我需要在同一个草图中使用
VirtualWire库.我不知道这个问题是否也存在于常规
Servo库中,但我认为值得一提.

每当我调用servo.attach(引脚)时,伺服从其当前位置移动到其范围的正中间(1500微秒).这是一个问题,因为我的Arduino需要定期安装和拆卸伺服系统并重新安装到中心,这违背了我的项目目的.

我读到在伺服.attach(引脚)之前立即调用servo.write(xxxx)会导致它默认为xxxx而不是1500,但这对我来说似乎不起作用(我甚至不理解如果能工作如果引脚未连接……).有任何想法吗？

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编辑：
我的解决方案

感谢djUniversal的回答,我让它工作,以便伺服在连接时不会移动.如果其他人想要做同样的事情,我所做的只是进入ServoTimer2.cpp并注释掉initISR方法的前3行.它现在看起来像这样：

static void initISR()
{
//    for(uint8_t i=1; i <= NBR_CHANNELS; i++) {  // channels start from 1
//        writeChan(i, DEFAULT_PULSE_WIDTH);  // store default values
//    }
    servos[FRAME_SYNC_INDEX].counter = FRAME_SYNC_DELAY;   // store the frame sync period

    Channel = 0;  // clear the channel index
    ISRCount = 0;  // clear the value of the ISR counter;

    /* setup for timer 2 */
    TIMSK2 = 0;  // disable interrupts
    TCCR2A = 0;  // normal counting mode
    TCCR2B = _BV(CS21); // set prescaler of 8
    TCNT2 = 0;     // clear the timer2 count
    TIFR2 = _BV(TOV2);  // clear pending interrupts;
    TIMSK2 =  _BV(TOIE2) ; // enable the overflow interrupt

    isStarted = true;  // flag to indicate this initialisation code has been executed
}

一旦我这样做并重新编译,伺服器在连接时立即停止移动,现在只有在写入时才会移动.

最佳答案 ServoTimer2定义了一个起始脉冲：

#define DEFAULT_PULSE_WIDTH  1500

在.h文件中.每次伺服对象初始化时,它都被用作通道的起始点.常规的伺服库具有相同的机制.

如果您想要执行您要执行的操作,则需要修改库文件以满足您的需要,否则这是不可能的.

为什么需要保持拆卸伺服系统？你有什么可以改变的吗？

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